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微小型步行4杆机构的设计(含CAD零件装配图,SolidWorks3维图)(论文说明书11200字,CAD图纸10张,SolidWorks3维图)

对很多特殊地方，像危险性很大或我们难以到达的，比如撤除炸弹，未知探测等相应领域，对以上危险状态深入探访通常需要机器人来实现。微小型步行机器人是机器人的1个重要分支，步行机器人与超过6英尺，8条腿的机器人相比，由于承载能力强，稳定性好，具有结构简单的优点，所以，全球大批研究者，开始普遍重视它。

本文主要以4杆机构作为主要履行元件来设计微小型步行4杆机构的整体方案。其原理为对角线同步，腿的活动由曲柄摇杆结构传递，左右前腿动作同等，它详细表现了连杆的弧线特点，当直线段为对等弧线运动轨迹时，机器人就在地上固定不动颈部白癜风治疗的方法。，当对角曲线的运动轨迹是斜斜线段时，机器人就做步行运动。该机器人主要由直流伺服机电驱动，从而通过曲柄摇杆机构带动同步带轮腿的动作。

关键词：微小型步行机器人；结构；4杆机构；曲柄摇杆

本课题研究的内容

我的微小型步行4杆机构的设计重点是依托SOLIDWORKS。在设计进程中，了解微小型步行4杆机构的结构特点和3维软件的使用要领。

本文的设计目标是设计1种微小型步行4杆机器人。该机器人能够在不同的底面实现考察，检测等等功用。其研究内容包括：

（1）功能分析与方案设计；

（2）结构设计与3维造型；

（3）运动仿真；

（4）控制系统设计。

2微小型步行4杆机构整体方案结构的设计

2.1微小型步行4杆机构的整体方案图

本次设计的微小型步行4杆机构采取的方案是：采取碳钢板通过罗纹连接的方式来制作主体，主体里面安装步进电动机作为动力源，驱使同步轮机构运动，然后曲柄连杆机构开始运动，使得我的机器人的步行功效得以实现，

目录

摘要i

ABSTRACTii

目录iii

1绪论1

1.1课题来历与研究的目的和意义2

1.2发展概况4

1.2.1国内的发展概况5

1.2.2国外的发展概况7

1.3本课题研究的内容9

2微小型步行4杆机构整体方案结构的设计12

2.1微小型步行4杆机构的整体方案图12

2.1.1方案的比较14

2.1.2方案的肯定14

34杆机构的设计18

3中药补骨脂白癜风.1基础理论知识20

3.1.1曲柄存在的条件20

3.1.2急回运动特性和行程运动速比K的关系20

3.1白癜风病人能吃黄豆吗.3压力角和传动角20

4机械传动的设计计算21

4.1选择直流伺服机电21

4.2同步带传动的设计计算224.3研究计算轴23

结论24

致谢25

参考文献26

附录132

附录237